ジャイロセンサMPU-6000の載せ替え

最近載せ替えたばかりのZeus25だが、ホバーしてみるとブルブル震える。
F7コントローラなので内蔵フラッシュを使ってブラックボックスでログ取ってみたところ、ピッチ方向の振動がフィルターで取りきれないほど大きいことが判明する。
Betaflightでコントローラの搭載方向を90度変えリソースのモータ割り当てを変えてログ取っても、ロール方向の振動が同じように出るので、機械的な振動と言うよりはジャイロセンサーのゲインが一方向に異常に高い感じであり、センサ故障と判断した。

ちょうど昔にショートで壊れたF4コントローラがあり、同じジャイロセンサのMPU-6000だったので、取り外して載せ替えてみた。

載せ替えた後のログが以下である。明らかにノイズが取れてブルブルしなくなった。