ポテンショメータ組み込み

あけましておめでとう御座います。
休みの期間中、半田ごてを握りっぱなしの毎日で御座います。
さて、某オクで入手したローテータにポテンショメータを組み込み、コントローラ側で位置がわかるよう工作を実施した。
海外の人が似たようなローテータでやっていたことのマネである。
Adding a Position-Feedback Potentiometer to a TV Antenna Rotator


ポテンショメータはBIの5kΩ10回転。ギアは小原歯車のSS0.5-60Aだが、もうちょい歯数が多い方がよい感じである。ブラケットはM4のボルトとスチールのアングルをカットしたもので製作した。
最後に本体に穴を開けて組み上げると以下のようになる。

K3NG Rotator Controllerの方では、方位のキャリブレーションをrotator_settings.hのCalibration Tablesを使って調整した。
これでhamlibのrotctlからコントロール可能になったのだが、AZIMUTH_STARTING_POINT_DEFAULTに設定されている方位の前後で動作がおかしいことが判明した。
初期値は180度となっており、現在位置が180度より小さい90度であったとすると、hamlibより45度に移動させようとするとCW動作（時計回り）してしまう。また、120度とした場合、CW動作するが120度を超えて回り続ける。
これが現在位値が200度だった場合、180度まではCCW動作（反時計回り）するが、100度とするとCW動作し、240度とするとCW動作して240度で止まる。
従って西半分しか正常に動作しないので、問題解析中である。