モータ回る２

昨日に引き続きバイポーラ型ステッピングモータを回すことに注力していた。
結果、ユニポーラ型のように回すことができるようになった。部材は秋月で買ったバイポーラ型の17PM-K044-AKZとドライバICがTA7774FGである。
TINY13Aから位相をずらしたクロックを２本入力することでCCW/CWの回転ができた。クロックはタイマーを使わずにベタにポートのオン・オフをwaitを入れて調整した。モータの電圧は5Vでもドライバーの方がチンチンになってしまうので、定格の高いフルブリッジドライバを使用した方が良さそうだ。
モータの一件が片付いたので、今度はAVR擬似pic−nicの方に取り掛かった。
こちらは受信コマンドによるポートのオン・オフができるようになったので、先のモータを組み合わせて確認した。アンテナコントロールパネルの矢印をクリックすると小気味よくモータが回転したので、あとはエンコーダ入力だけである。
エンコーダ入力はUDPのリプライパケットのフォーマットをあれこれ調べて下記であることがわかったが、テキストは簡単に返信できるもののバイナリはうまく返信できないため調査中である。
▪️ADC起動コマンド<04><81><00> or <04><89><00>
▪️返信内容は８バイト<00><00><00><00><00><00>